Samoznaczny robot potrzebuje bitowej pracy

samoroznaczowy robot nie jest nowym pomysłem, ale podobał nam się estetykę budowy [Maker Atom]. Wykorzystanie breadboard i drukowanego wspornika wygląda dobrze, jak widać na wideo poniżej.

Jako wiele projektów pierwszej w pierwszej kolejności, dowiedziałały się kilka lekcji. Zasilanie potrzebuje bitowej pracy, a zakres zgodności równowagi nie spełnia oczekiwań. Ale kwestie te są rozpuszczalne i jak zwykle, często uczysz się więcej z pracy przez takie problemy.

Sercem systemu jest MPU6050, który dostarcza żyroskop i akcelerometr razem z możliwością kombinowanej na pokładzie. Dostępność bibliotek dla czujnika i kontrolera PID sprawia, że ​​projekt jest dość łatwy do zakończenia.

W szczególności pętla PID wyróżnia preferowaną określeniem systemu i aktualnego stanu. Następnie oblicza wyjście na podstawie różnicy określonej w bieżącym czasie iw czasie na różne sposoby. Innymi słowy, część wyjścia rozwija się ze względu na surową różnicę, ale inne części formularza wyjściowego z powodu zgromadzonego błędu w czasie lub z nagłe zaburzenia. Dostosowywanie zysków, aby te części pozostały w równowadze, mogą być nieco trudne.

Jednak w końcu dwie baterie nie były wystarczające, aby odpowiednio zasilać urządzenie. Tymczasowo dostawa ławki zrobiła sztuczka, ale baterie nadal musiały być tam, aby zaoferować pewne przeciwwagi na równowagę. Eksperymenowanie Wth Niektóre zyski pętli PID może również poprawić operacje.

Istnieje wiele podobnych zadań, aby narysować motywację. Projekt nie musi być trudny.