Universal Robots Vision-Opartych Lego Stacker

[Thomas Kølbæk Jespersen] i jego koleżanki z klasy w Aalborg University Vision Kurs Używał Kod Matlab i Urscript, aby zaprogramować uniwersalne roboty UR5 do układania klocków Duplo. Cegły Duplo są ułożone na znaki Simpsons na niskim poziomie – żółty do głowy Homera, biały dla swojej koszuli i niebieski dla spodni, na przykład.

Cegły są rozproszone losowo na pobliskiej tabeli, a kamera wideo zamontowana nad tabelą skanuje cegły i pomaga w identyfikacji lokalizacji, koloru i orientacji elementów. Obejmuje to analizę blob, która pomaga komputerowi zdecydować, co piksel jest częścią cegły i czego nie jest. Po uruchomieniu rekurencyjnego algorytmu Grassfire z 4-łącznością komputer podaje każdy pikselowy numer i przypisuje go do blobu.

Aby zidentyfikować orientację (cegły są przyjęte jako stroną stadniny w górę i nie nakładają się) Blob jest podzielony na kwadrantów i w każdym ćwiartku, odległość między środkiem blobu a jego najdalszym pikselem jest mierzona. Ta technika prawdopodobnie nie działa również z cegłą, która nie jest kwadratowa. Lokalizacja każdego cegły w pikselach jest przetłumaczona na współrzędne kartezjańskie, dzięki czemu jest cinch dla robota, aby go odebrać. Zobacz [Thomas] GitHub do kodu Matlab i Urscript.

Szukasz znacznie więcej projektów UR5? Sprawdź robot szykowym, który opublikowaliśmy w zeszłym roku.